Manuali i përdorimit të Sensorit Benewake TF02-Pro-W-485 për zbulimin e pengesave

Përmbajtja fshehin

1 Sensori LIDAR për zbulimin e pengesave Benewake TF02-Pro-W-485

2 PARATHËNIE

3 MBIVIEW

4 NDËRFAQJA

5 Fshirësja PUNE

6 PROTOKOLI I KOMUNIKIMIT

7 Dokumentet / Burimet

7.1 Referencat

8 Postime të ngjashme

Sensori LIDAR për zbulimin e pengesave Benewake TF02-Pro-W-485

PARATHËNIE

Të nderuar përdorues:
Faleminderit që zgjodhët produktet Benewake. Me qëllim që t'ju ofrojmë përvojë më të mirë funksionimi, ne shkruajmë këtë manual për një funksionim më të lehtë dhe më të thjeshtë të produktit tonë, duke shpresuar që të zgjidhim më mirë problemet e zakonshme që mund të hasni.
Ky manual përdorimi përmban informacione përkatëse për prezantimin e produktit, përdorimin dhe mirëmbajtjen e TF02-Pro-W-485, mbulon prezantimin e funksionimit të produktit dhe zgjidhjet e zakonshme të problemeve. Ju lutemi lexoni me kujdes këtë manual përpara se të përdorni produktin. Mos harroni masat paraprake për të shmangur rreziqet dhe ju lutemi ndiqni hapat e përshkruar në manual kur e përdorni. Nëse keni ndonjë problem në procesin e përdorimit, jeni të mirëpritur të kontaktoni Benewake në çdo kohë për ndihmë.

Detajet e kontaktit
zyrtare webfaqe: sq.benewake.com
TEL: +86-10- 57456983
Pyetje teknike, ju lutemi kontaktoni: support@benewake.com
Konsultohuni me informacionin e shitjes ose broshurën e kërkesës, ju lutemi kontaktoni: bw@benewake.com

Adresa e selisë
Benewake (Pekin) Co., Ltd.
Nr.3030, Kati i 3-të, Ndërtesa e Pavarur e Inovacionit, Rruga Nr.6 Chuangye, Distrikti Haidian, Pekin, Kinë

Deklaratë e autorit
Ky manual përdorimi është i drejtë autori © i Benewake. Ju lutemi, mos e modifikoni, fshini ose përktheni përshkrimin e përmbajtjes së këtij manuali pa lejen zyrtare me shkrim nga Benewake.

Mohim përgjegjësie
Meqenëse produktet tona po përmirësohen dhe përditësohen vazhdimisht, specifikimet e TF02-Pro-W-485 mund të ndryshojnë. Ju lutemi referojuni zyrtarit webfaqe për versionin e fundit.

MBIVIEW

TF02-Pro-W-485 është një LiDAR me një gamë një pikë të bazuar në TF02-Pro-W të përmirësuar duke përdorur parimin ToF (Koha e Fluturimit). Është optimizuar në ndërfaqen e komunikimit, vëllimi i hyrjestage dhe reverse voltagMbrojtje, e përshtatur me nevojat e skenarëve industrialë.

Specifikimi Teknik
Tabela 1-1 Specifikimi teknik i TF02-Pro-W-485

Lloji	Parametrat		Vlera
Performanca e produktit	Gama e funksionimit	90% reflektim, 0Klux	0.1m~25m
		10% reflektim, 0Klux	0.1m~12m
		90% reflektim, 100Klux	0.1m~25m
		10% reflektim, 100Klux	0.1m~12m
	Saktësia①		±6cm (0.1m~6m)), ±1% (6m~25m)
	Zgjidhja e distancës①		1 cm
	Shpejtësia e kornizës②		1Hz~1000Hz (i rregullueshëm, i paracaktuar 100 Hz)
	Përsëritshmëria①		1σ: ＜2cm (0.1m~25m@90% reflektim)
	Imuniteti ndaj dritës së ambientit		100Kluks
	Vlerësimi i rrethimit		IP5X
Parametrat optikë	Siguria fotobiologjike		Klasa 1 (IEC60825)
	Gjatësia e valës qendrore		850 nm
	Burim drite		VCSEL
	FoV③		3°
Parametrat elektrikë	Furnizimi voltage		DC 7V~30V
	Rryma mesatare		≤200mA@12V
	Konsumi i energjisë		≤4.8 W
	Rryma e pikut		400mA @ 12V
Të tjerët	Dimensioni		85mm×59mm×43mm (L×H×W)
	Strehimi		PC/ABS
	Temperatura e funksionimit		-20℃~60℃
	Temperatura e ruajtjes		-30℃~80℃
	Pesha		92 g (me kabllo)

Gjatësia e kabllit

120 cm

Shënim

Gama e zbulimit matet me tabelën standarde të bardhë (90% reflektim).

Shpejtësia e kornizës mund të rregullohet. Vlera e paracaktuar është 100Hz dhe vlera maksimale është 1000Hz, shpejtësia e përshtatur e kornizës duhet të llogaritet me formulën: 2000/n (n është një numër i plotë me ≥ 2).
Këndi është një vlerë teorike, vlera aktuale e këndit ka një devijim.

Mirëmbajtja dhe Pastrimi

Përpara se ta ndizni, kontrolloni nëse pasqyra e dritares së ekspozuar është e pastër dhe pastrojeni menjëherë nëse është e ndotur.
Pas përdorimit të pajisjes, kontrolloni optikën. Nëse ato janë të ndotura, ju lutemi pastroni menjëherë.

Optika duhet të pastrohet rregullisht nëse pajisja funksionon në një mjedis të rëndë për një kohë të gjatë.
Para pastrimit të rregullt, ju lutemi shkëputeni nga rryma. Përdorni një leckë të butë për të fshirë butësisht dritaren në të njëjtin drejtim kur pajisja nuk funksionon, për të shmangur fshirjen e përsëritur dhe dëmtimin e pasqyrës së dritares.

Mos e hiqni fshirësin për heqjen e pluhurit, gjë që mund të shkaktojë dështim të pajisjes. Nëse fshirësja e heqjes së pluhurit është jonormale, ju lutemi kontaktoni bw@benewake.com.
Kur boshti i drejtimit është i bllokuar nga pluhuri për një kohë të gjatë, boshti i drejtimit mund të dëmtohet për shkak të rritjes së rezistencës. Ju lutemi, pastroni rregullisht boshtin e drejtimit.

Nëse keni nevojë për pastrim të thellë të optikës së brendshme, ju lutemi kontaktoni bw@benewake.com për të ofruar këshilla profesionale.

Pamja dhe Struktura
Pamja dhe dimensionet e TF02-Pro-W-485 tregohen në Figurën 1-1 dhe Figura 1-2.

TF02-Pro-W-485 rekomandohet të përdorni vida të rrumbullakëta Phillips M2.5 për instalim. Ju lutemi hiqni filmin mbrojtës të lentës optike përpara përdorimit. Lentet e panelit të përparmë të LiDAR nuk mund të mbulohen. Ju lutemi mbajeni të pastër. Sipërfaqja e lenteve optike është zeroja e LiDAR. Këndi i zbulimit të TF02-Pro-W-485 është 3°. Në distanca të ndryshme, madhësia e pikës së dritës, përkatësisht gjatësia e skajit të diapazonit të zbulimit, është e ndryshme, siç tregohet në figurën 1-3. Gjatësia anësore e diapazonit të zbulimit në distanca të ndryshme (vargu i zbulimit është një katror), siç tregohet në tabelën 1-2.

Tabela 1-2 Madhësia e pikës në distanca të ndryshme

Distanca (m)	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	15	20	22
Madhësia e pikës (cm)	5	10	16	21	26	31	37	42	47	52	79	105	115

Shënim: Gjatësia anësore e objektit të synuar në përgjithësi duhet të jetë më e madhe se madhësia e pikës së dritës TF02-Pro-W-485; nëse gjatësia anësore e objektit të zbuluar është më e vogël se madhësia e pikës së dritës, dalja (Distanca) nga TF02-Pro-W-485 do të jetë një vlerë midis vlerave të distancës aktuale të dy objekteve.

Magazinimi

Pajisja duhet të ruhet në -30°C deri në 80°C me lagështi relative ≤ 60% dhe ajrim pa gazra gërryes.
Përpara ruajtjes, sigurohuni që të gjitha lidhjet janë shkëputur ose mbulesat e pluhurit janë futur ose mbuluar për të siguruar pastërtinë.

Nëse koha e ruajtjes është mbi tre muaj, ju lutemi kryeni një test pune përpara përdorimit, për t'u siguruar që pajisja mund të përdoret në gjendje normale.
Për të siguruar performancën e produktit, mos e hapni guaskën e produktit ose mos hiqni filtrin e kalimit IR.

NDËRFAQJA

Përshkrimi Rreth sekuencës së instalimeve elektrike
Kablloja e pasme e jashtme e TF02-Pro-W-485 nuk ka asnjë lidhës si parazgjedhje, sekuenca e lidhjeve të kabllove tregohet në tabelën 2-1.
Tabela 2-1 Përshkrimi i funksionit të çdo teli

Ngjyra e instalimeve elektrike	Funksioni	Koment
E kuqe	KQV	Furnizimi me energji elektrike
E zezë	GND	Tokë
E bardha	RS-485-B	T D DHNA-
E gjelbër	RS-485-A	T D DHNA+

Karakteristikat elektrike
TF02-Pro-W-485 ka mbivolimtage dhe mbrojtje nga polariteti i kundërt, por mos u lidhni me shina rryme më të larta se 36V, mbrojtje nga polariteti i kundërt voltage është -30 V. Karakteristikat elektrike janë paraqitur në tabelën 2-2.
Tabela 2-2 Parametrat kryesorë elektrikë të TF02-Pro-W-485

Parametri	Vlera
Furnizimi voltage	DC 7V~30V
Rryma mesatare	≤200mA@12V
Rryma e pikut	400mA @ 12V
Konsumi mesatar i energjisë	≤4.8 W
Niveli i komunikimit	RS-485

Fshirësja PUNE

Fshirësja e heqjes së pluhurit funksionon në një cikël fiks, duke kryer një funksion të heqjes së pluhurit çdo 4 orë në modalitetin e parazgjedhur të punës. Çdo veprim i heqjes së pluhurit drejtohet nga servo LiDAR, fshirësja lëviz mbrapa dhe përpara për një herë. Dhe TF02-Pro-W-485 do të kryejë gjithashtu operacionin e heqjes së pluhurit një herë pas çdo ndezjeje. Përveç kësaj, klienti mund të kontrollojë menjëherë LiDAR-in duke dërguar komandën për heqjen e pluhurit dhe të modifikojë kohën e lëvizjes së fshirësit dhe të ruajë cilësimet. Gjatë operacionit të heqjes së pluhurit, LiDAR nuk mat dhe nuk nxjerr të dhëna. Fshirësi ndalon në pozicionin A kur nuk funksionon dhe lëviz nga pozicioni A në pozicionin B gjatë funksionimit, më pas kthehet në pozicionin A, pozicioni fillestar dhe i përfundimit tregohen në figurën 3-1.

Shënim: Rekomandohet që intervali i heqjes së pluhurit të mbahet më i madh se 30 minuta, kur servo është në mjedise me temperaturë të lartë (temperatura e ambientit > 40 ℃).

PROTOKOLI I KOMUNIKIMIT

Ndërfaqja e komunikimit RS-485
TF02-Pro-W-485 përdor standardin e komunikimit RS-485 me ndërfaqe me 2 tela, parametrat e protokollit të komunikimit tregohen në tabelën 4-1. Shpejtësia e parazgjedhur e baud-it është 115200, ID-ja e paracaktuar e skllevërve është 0x01.
Tabela 4-1 Protokolli i komunikimit TF02-Pro-W-485 RS-485

Ndërfaqja e komunikimit	RS-485
Shpejtësia e parazgjedhur e baud-it	115200
Bit i të dhënave	8
Ndaloni pak	1
Kontroll pariteti	Asnjë

Paralajmërim
TF02-Pro-W-485 mbështet 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (i parazgjedhur), 128000, 230400, 256000 normat. Nuk rekomandohet përdorimi i shkallës së baudit mbi 460800.

Protokolli Modbus

Përshkrimi rreth formatit të kornizës
Kur protokolli TF02-Pro-W-485 Modbus është i aktivizuar, formati i komandës së distancës së leximit Modbus tregohet në tabelën 4-2.
Tabela 4-2 Formati i komandës së distancës së leximit Modbus

Fusha e adresës Funksioni kodi Adresa e regjistrimit Numri i regjistrit CRC_I ulët CRC_I lartë

01 03 00 00 00 01 xx xx

Korniza e të dhënave e kthyer nga TF02-Pro-W-485 është si më poshtë:
Tabela 4-3 Formati i kornizës së të dhënave

Fusha e adresës Funksioni kodi Të dhënat gjatësia Dist_Lartë Dist_Low CRC_I ulët CRC_I lartë

01 03 02 XX XX xx xx

Kodi i Funksionit
Kodi i funksionit të TF02-Pro-W-485 tregohet në tabelën 4-4.
Tabela 4-4 Kodi i funksionit të TF02-Pro-W-485

Kodi i funksionit Përshkrimi

03 Lexoni regjistrimin

06 Shkruani regjistrin

Adresa e regjistrimit

Të gjitha adresat e regjistrave janë heksadecimal dhe vlerat e regjistrit janë 16 bit;

Pas vendosjes së parametrit, ruani cilësimet dhe rinisni LiDAR për të hyrë në fuqi.

Adresa e regjistrimit për kodin e funksionit të leximit
Tabela 4-5 Regjistro listën e adresave duke përdorur kodin e funksionit: 0x03 (vetëm për lexim)

Adresa e regjistrimit	Përkufizimi	Përshkrimi
00 00	distancë	Largësia, njësia: cm
00 01	Forca	Fuqia e sinjalit
00 03	Koha e lartë 16 bitamp	2 pjesë të rendit të lartë të kohësamp përfaqësojnë kohën relative të fillimit të LiDAR, njësia: ms
00 04	Kohëzgjatja e ulët 16 bitamp	2 pjesë të rendit të ulët të kohësamp përfaqësojnë kohën relative të fillimit të LiDAR, njësia: ms
00 06	Versioni i lartë i softuerit 16 bit	00 + numri i versionit kryesor
00 07	Version i ulët i softuerit 16 bit	Numri i versionit të vogël + numri i versionit të rishikuar

Adresa e regjistrimit për shkrimin e kodit të funksionit
Tabela 4-6 Regjistro listën e adresave duke përdorur kodin e funksionit: 0x06 (vetëm shkruaj)

Adresa e regjistrimit	Përkufizimi	Përshkrimi
00 80	Ruaj cilësimet	Shkruani çdo vlerë për të ruajtur cilësimet
00 81	Fik/rinis	Vlera e regjistrimit: 0-Faktivizimi (i padisponueshëm aktualisht); 1-Rinisni
00 82	Çaktivizo Modbus	Vlera e regjistrimit: 1-Disable Modbus; Të tjerët-Përgjigja e gabimit
00 83	Shkalla e Baudit e lartë	Cakto shpejtësinë e zhurmës. Rinisni për të hyrë në fuqi
00 84	Shkalla e Baudit e ulët	Cakto shpejtësinë e zhurmës. Rinisni për të hyrë në fuqi

00 85	ID skllav	Cakto ID-në e skllevërve. Rinisni për të hyrë në fuqi (e parazgjedhur 0x01)
00 86	FPS	Cakto shpejtësinë e kornizës. Rinis për të hyrë në fuqi (e parazgjedhur 100 Hz)
00 87	Mënyra e punës	Cakto modalitetin e punës. Rinisni për të hyrë në fuqi pas ruajtjes së cilësimeve. Vlera e regjistrimit: 0- Modaliteti i zbulimit të vazhdueshëm (i parazgjedhur) 1-Modaliteti i aktivizimit Të tjerët-Përgjigja e gabimit
00 88	Mënyra e konsumit të ulët të energjisë	Caktoni modalitetin e konsumit të ulët të energjisë; Rinisni për të hyrë në fuqi pas ruajtjes së cilësimeve. Vlera e regjistrimit: 0-Çaktivizo (e parazgjedhur) >0 dhe≤10-Aktivizo (vlera është brenda sampfrekuenca ling.)
00 89	Rikthe standardet	Shkruani çdo vlerë. Rinisni për të hyrë në fuqi pas ruajtjes së cilësimeve.
00 8A	Nisni fshirësin	Shkruani çdo vlerë. Nisni fshirësin në çdo kohë.
00 8C	Ndryshoni ciklin e heqjes së pluhurit	Njësia: minuta (parazgjedhja 240 minuta). Hyni në fuqi menjëherë.
00 8D	Ndryshoni numrin e lëkundjeve të fshirëseve	Numri duhet të jetë midis 1 dhe 10 (i parazgjedhur një herë). Hyni në fuqi menjëherë.

Konfigurimi i parametrit

Tabela 4-7 Konfigurimi i përgjithshëm i parametrave TF02-Pro-W-485 në modalitetin e lidhjes serike

Funksioni Komanda Përgjigje Përshkrimi

Aktivizo Modbus 5A 05 15 01 75 5A 05 15 01 75 Ruani cilësimet dhe rinisni për të hyrë në fuqi.

Ruaj cilësimin 5A 04 11 6F 5A 05 11 00 70

Tabela 4-8 Konfigurimi i parametrave të përgjithshëm TF02-Pro-W-485 me udhëzime Modbus

Funksioni	Komanda	Përgjigje	Përshkrimi
Lexoni distancën	01 03 00 00 00 01 84 0 A	01 03 02 DH DL CL CH	DH: 8 bit të rendit të lartë të distancës DL: 8 bit të rendit të ulët të distancës CL: 8 bit të rendit të ulët të CRC CH: 8 pjesë të rendit të lartë të CRC
Lexoni distancën dhe forcën	01 03 00 00 00 02 C4 0B	01 03 04 DH DL SH SL CL CH	DH: 8 bit largësi të rendit të lartë DL: 8 bit distancë të rendit të ulët SH: 8 bit të rendit të lartë të fuqisë së sinjalit

			SL: 8 bit të rendit të ulët të fuqisë së sinjalit CL: 8 bit të rendit të ulët të CRC CH: 8 pjesë të rendit të lartë të CRC
Lexoni versionin e firmuerit	01 03 00 06 00 02 24 0 A	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	Versioni i softuerit është VM.VS.VC
Cakto shpejtësinë e zhurmës	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	BH1, BH2, BL1, BL2 janë baud të lartë, sekondar të lartë, sekondar të ulët dhe të ulët të shpejtësisë së baudit. P.sh., cakto shpejtësinë e zhurmës në 9600 (0x00002580) BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22 BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
Cakto ID-në e skllevërve	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 85 IH IL CL CH	IH, IL janë bajtë të lartë dhe të ulët ID. Për shembullample, vendosni ID në 2，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
Cakto shpejtësinë e kornizës	01 06 00 86 FH FL CL CH	01 06 00 86 FH FL CL CH	FH, FL janë bajtë të lartë dhe të ulët të shpejtësisë së kuadrove. Për shembull, cakto shpejtësinë e kuadrove në 100 (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
Cakto modalitetin e konsumit të ulët të energjisë	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	LH, LL janë bajt të lartë dhe të ulët të fuqisë së ulët sampnorma e këmbimit. Për shembullample, vendoseni në modalitetin e konsumit të ulët të energjisë 5HZ, LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
Ruaj cilësimet	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	Ruani cilësimet dhe rinisni LiDAR për të hyrë në fuqi
Çaktivizo Modbus	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	Ruani cilësimet dhe rinisni LiDAR për të hyrë në fuqi
Filloni të fshirëse	01 06 00 8A 00 00 A8 20	01 06 00 8A 00 00 A8 20	Nisni fshirësin në çdo kohë
Modifiko ciklin e heqjes së pluhurit	01 06 00 8C PH PL CL CH	01 06 00 8C PH PL CL CH	PH, PL janë bajt të lartë dhe të ulët të ciklit. P.sh., bërja e fshirësit të funksionojë çdo 240 minuta (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65
Ndryshoni numrin e lëvizjeve vajtje-ardhje të fshirëseve	01 06 00 8D WH WL CL CH	01 06 00 8D WH WL CL CH	WH, WL janë bajtë të lartë dhe të ulët të numrit të udhëtimeve vajtje-ardhje. Numri duhet të jetë midis 1 dhe 10. P.sh., dy herë çdo herë WH=00 WL=02 CL=98 CH=20

Paralajmërim
TF02-Pro-W-485 Mbështet vetëm modalitetin RTU për të komunikuar në lidhje serike.

Konfigurimi p.shample

Në modalitetin e lidhjes serike RS-485, aktivizoni protokollin Modbus:
- 5A 05 15 01 75 // Aktivizo protokollin Modbus
- 5A 04 11 6F // Ruaj cilësimin
  Rinisni dhe hyni në modalitetin Modbus.
Në modalitetin Modbus, çaktivizoni Protokollin Modbus:
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // Adresa e paracaktuar 01, çaktivizo Modbus
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // Adresa e parazgjedhur 01, ruajtja e cilësimit
- Rinisni dhe dilni nga Modbus.

Dokumentet / Burimet

Sensori LIDAR për zbulimin e pengesave Benewake TF02-Pro-W-485 [pdf] Manuali i Përdoruesit
TF02-Pro-W-485 Zbulimi i pengesave Sensori LIDAR, TF02-Pro-W-485, Sensori LIDAR i zbulimit të pengesave, Sensori LIDAR i zbulimit, Sensori LIDAR, sensori

Referencat

Manuali i Përdoruesit